??????? 《測繪學(xué)報》于2022年第51卷第7期發(fā)表了由武漢大學(xué)測繪遙感信息工程國家重點(diǎn)實(shí)驗室主任陳銳志團隊撰寫(xiě)的題為《基于數據與模型雙驅動(dòng)的音頻/慣性傳感器耦合定位方法》的文章。
??????? 文章介紹，隨著(zhù)城市化發(fā)展，室內空間的面積總和增加，高精度室內定位技術(shù)對助力人們生活起著(zhù)一定作用，是推動(dòng)未來(lái)人工智能應用的重要支撐之一。高精度室內外無(wú)縫定位技術(shù)是支撐新型基礎設施建設和國家戰略需求的重要核心技術(shù)。2019年12月，北斗全球服務(wù)能力全面實(shí)現，北斗正向著(zhù)更泛在、更融合、更智能的綜合時(shí)空體系邁進(jìn)。目前高精度室內定位技術(shù)處于百花齊放的狀態(tài)。室內定位主要面臨部署成本高、定位精度低、信號覆蓋范圍小和系統泛化能力差等難題。多源融合定位技術(shù)是解決這些難題的重要途徑之一，特別地，融合低成本慣導定位源和高精度射頻/音頻定位源是目前具備實(shí)用價(jià)值的融合定位組合。行人航跡推算定位源具有抑制積分誤差累積的優(yōu)勢,但是由于用戶(hù)手機握持姿態(tài)的復雜性和手機慣性傳感器硬件的差異性,其在相對定位精度、手機泛化能力和多握持姿態(tài)支撐等方面也存在劣勢,此外,受步頻的影響,PDR定位源的位置更新率低于2 Hz。
????????該文章提出了一種基于數據與模型雙驅動(dòng)的室內多源融合定位新方法。在數據驅動(dòng)部分，構建一種基于深度學(xué)習的PDR神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )。傳統PDR方案是以每步為單位，統計人的步頻和步長(cháng)，PDR的位置更新頻率是在1.5~1.8Hz，基于數據驅動(dòng)的PDR可以學(xué)習人體邁步的全過(guò)程，以20 Hz速度矢量輸出，實(shí)現高頻PDR位置更新，充分發(fā)揮慣性傳感器數據更新率高的優(yōu)勢。在模型驅動(dòng)部分，通過(guò)擴展卡爾曼濾波，緊密耦合高精度音頻測距觀(guān)測量與PDR神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )輸出的高頻速度矢量，以20 Hz的位置更新率，實(shí)現23 cm的定位精度。與傳統的純模型驅動(dòng)融合定位方法相比，該方法在定位更新率、定位精度和定位穩定性等方面，都具有明顯優(yōu)勢。
??????? 《測繪學(xué)報》創(chuàng )刊于1957年，是由中國科學(xué)技術(shù)協(xié)會(huì )主管、中國測繪學(xué)會(huì )主辦、《測繪學(xué)報》編輯部編輯、測繪出版社有限公司出版的綜合性學(xué)術(shù)刊物?！稖y繪學(xué)報》曾榮獲中國精品科技期刊、百種中國杰出學(xué)術(shù)期刊、中國國際影響力優(yōu)秀學(xué)術(shù)期刊、全國優(yōu)秀測繪期刊等稱(chēng)號，入選中國科協(xié)精品科技期刊工程項目、中國科技期刊卓越行動(dòng)計劃項目，并被國內外多個(gè)重要數據庫收錄，是我國測繪地理信息科學(xué)領(lǐng)域具有重要影響力的學(xué)術(shù)期刊。
